【转】热烈庆祝水下无人机通过水务科技成果评价会

目前在水利水电行业,工程安全监测数据分析方法比较多,但传统方法在原型监测数据少或是实际运行经历不利组合情况下在时间外延预测性较差。而北京市南水北调地下输水管涵(PCCP等)工程的特殊性以及非设计考虑工况的不时出现,在这种对监测预警和安全评价(包含裂缝、渗漏等分析等)工作提出了更高要求的情况下,中小型水下无人机(以下简称ROV)应运而生。

一、ROV历代版本

(1)初代ROV

初代ROV完成了各种工作算法的验证,以及总结出了控制思路。实拍图如下。

(2)第二代ROV

与初代相比较,第二代ROV除了搭建了整套完整的结构之外,还集成水深传感器,以及高清摄像头;算法方面,实现了系统自主控制浮沉以及平衡,上位机辅助控制前进后退。无论从外观,还是功能上都有了很大改进。实拍图如下。

(3)第三代ROV

第三代在继承前两代的基础上,增加了灯光控制系统,以及无线网络还有绞盘收发线缆,更方便了实际应用,能够更好地应对各种突发情况。实拍图如下。

 

二、取得的成果

2018年12月25日,北京水利学会在北京按照科技成果评价的标准及程序,本着科学、独立、客观、公正的原则,组织专家对ROV进行了科技成果评价。专家组听取了项目组的汇报,审阅了相关技术资料,并对相关技术细节进行了质询,专家组一致认为:

(1)首次开展了无人机操控系统的开发,因项目特性原因,无人机在密闭管道内进行监测,需要多方位的操控,不止前行还需要后退、垂直上下、左右横移等多方位的运行系统开发研究。

(2)首次推广展示了水上控制设备,采用了0浮力设计,其功能是监视和操作水下载体,并向水下载体提供所需的动力。可搭载1KG装备空间延展性较强。

(3)信息采集系统、观察系统、作业设备控制系统、水面支持设备控制系统、电缆等构成。通过水下监控无人机进行数据采集后,需要后台软件系统对采集的数据包括图片及视频等进行分析判断管壁是否真正出现裂缝等损毁情况。

(4)无人机运行结果证明,该项技术实用性较强,运行费用低,管理方便,可有效管网可监控问题,提高了管网得到有效保护,促进管道的寿命利用,社会效益、经济效益、生态效益明显。保护水资源,应用前景广泛。

(5)该项技术实用性强,可有效管网可监控问题,可在全国调水管内使用进行推广应用。

 

三、应用前景

SunKing ROV实现国内首创中小型水下无人机平台的超长距离投放,计划可以实现1000米的探测,以贴近南水北调工程的实际应用。对河床底部情况,比如河床淤泥及水库、大坝等大型水利工程结构进行勘察。SunKing ROV的研制实现了国内首创中小型水下无人机平台的突破,他的科学性以及先进性,一定会为水下无人监测工作提供强有力支撑。

北纬4°的猪年大吉——携大家庭2019春节游大马

做功课篇

这次自助游成为我们有史以来人数最多,自助去最远的地方。

定下了春季要出发去大马,所以资金有限的我们趁着双十一定下机票,展开了做功课的帷幕。在这里警示后人,双十一还是不够早,如果可以准备得更早回更好!

路线篇

由于我们的出行是看机票行事,所以机票定下来类之后就确定下了旅行的大纲:

年三十,15:55揭阳起飞,20:10抵达 Klia2(吉隆坡国际机场2)

接着租车,自驾到马六甲的 BayView Hotel(湾景酒店)

大年初一,步行游荷兰红屋博物馆+基督教堂,逛人烟稀少的鸡场街,吃了古城鸡粒饭,驾车出发海峡清真寺。接着自驾回 Klia2, 17:25 的飞机, 飞到沙巴州的斗湖机场,接机包车,到仙本那的侨之家酒店。

大年初二,仙本那马步岛晒太阳拍照+卡帕莱浮潜,结束之后步行客天下吃海鲜大餐,逛仙本那夜市。

大年初三,仙本那军舰岛拍照+敦沙兰卡海洋公园,珍珠岛爬山、浮潜,结束赶20:50-23:35 Klia2的飞机。接机包车到 The Face Suite 网红酒店。

大年初四,睡醒到酒店51楼游泳。做地铁到中央艺术坊,吃午餐,接着逛独立广场,火车站,国家清真寺。接着去 KLCC 购物逛街。 接着打的去新丰肉骨茶。夜游武吉免登,结束繁忙的一天。

大年初五,出发 Klia2 逛免税店,11:05-15:10 的飞机,结束了整个行程。

景点篇

KLIA2

不得不说,整个行程的起点是一个很重要的地方——马来西亚国际机场2。

首先,这个机场真的是很大很大。KLIA2,它是亚航专属机场。有超级大的面积,有超级多的shopping store,相信女孩子会很喜欢啦。有很多很多好吃的,有住的有睡觉的有洗澡的。旅行前,我透过他们的官网也了解到了很多信息。在这里强烈建议出发前去逛逛:http://www.klia2.info/ 这是我见过做得最用心的机场官网。除了各个楼层的3D俯视图,各种详尽的商店列表,各种柜台出入口指示,最可怕的是连怎么开车进机场都可以拍成视频+照片的形式告知你怎么去KLIA2。

同时,使用YouTube也可以了解到很多关于KLIA2的信息。更多的是吃喝玩乐哪个好。可惜时间的安排,我们并没有在机场呆很多的时间。

马六甲荷兰红屋

马六甲鸡场街

马六甲海峡清真寺

仙本那的海岛

吉隆坡中央文化坊

吉隆坡独立广场

吉隆坡双子塔

吉隆坡武吉免登

文化篇

春小喜的视频——学习到了很多关于马来西亚的文化

美食篇

鸡场街的古城鸡粒饭

仙本那的客天下海鲜楼

仙本那的榴莲和山竹

吉隆坡的珍贵的老中国(奶奶家的娘惹菜)

吉隆坡的新丰骨肉茶

租车篇

出发第一天——除夕在路上

随着早晨愉快的闹钟响起,发觉好久没有这么可爱的早晨,我们开始的旅程的前夕。

首先,我们先去肥弟海鲜大排档解决午餐。然后就在中旅坐机场快线。我们早早地到达了机场。等到时间到,开始值机,拍了长长的队伍。终于到我们的时候,遇到了旅程第一个波折——值机的小哥哥要求我们出示回程的航班行程单。忽然让我汗流浃背,我们4程机票,前面3程都是飞猪买的,最后一程刚刚好是在官网买的。然后亚航官方只给我们发了票号啊!!!从来没有航班行程单这回事…最后在值机柜台前狂按手机,找APP,找官网,最后找出证据,看看看,我们是有买回程机票的,上面也有我们六个人的名字。我问小哥,怎么会有我们这种情况。别人在亚航官网买机票有行程单?小哥腼腆的说,我们这边大多数人在飞猪买的,很少在官网买…越说越小声…

接下来一切顺利。安检、登机。4个小时的航班很快到达。

下了飞机,由于在KLIA2的官网做足了功课,顺溜的来到了Level1的租车柜台对面买 touch n go 卡并充值(用来过高速,高速费用KLIA2官网上居然有费用计算器)。接着去柜台,我们的柜台在一列长长柜台中的第一个——GalaxyCar。黝黑的小哥表示说不了中文,唯有硬上,还好租车用到的英文都在自己能力范围。表格中小哥把中国写成CHANI,我还帮他矫正了一下,是CHINA!作为一个中国人,怎能容许别人把自己祖国写错呢?!小哥表示,他弟弟会说中文,晚上他值班,他说不了中文没办法…但他还是超级友好的帮我们验车。给我们一袋厚厚的各种教程、紧急电话、怎么还车等等的资料公文袋。

提醒下各位瓜众,千万要自己留心检查车损。小哥尽管很热情,但是没有你细心的。记得拍照拍下车损的地方,记得记得车顶也是会被撞到的地方。我们就在车尾顶部发现了撞痕。

按计划,老爸先开,明天我开,我们就用刘启刚开车的节奏开走了7座的大MPV出发去马六甲,并牢牢把道路千万条,安全第一条的温馨提醒记在心上。然鹅,我们开起来还是花了十几分钟来适应。

最危险的是,开到慢车开到超车道上。然后就是转向灯打成雨刷…大概十几分钟后,就能适应了。如网友提醒,刷touch n go车要开得特别近,不然得开门下车刷卡。

开了不到半小时就开始接触大马神奇的风景。

风景一,瓢泼大雨说下就下,说停就停。一路上大雨去了又来,来了又去,很是欢快。

风景二,大半夜高速上,摩托车队一队接一队,看起来都是很高档的摩托车。我们开110,然后经常被摩托车超车…

第二天——大年初一马六甲之旅

第三天——仙本那之马步岛+卡帕莱

第四天——仙本那之军舰岛+敦沙兰卡海洋公园

第五天——吉隆坡之旅

第六天——回家路上

ESP32用Arduino开发环境搭建

要开发ESP32用Arduino,目前官网颇为安静,包括上一代的ESP8266

而再国外已经打得火热,在国内一搜,都还是用超级复杂的办法搭建,用git搬运库复制到ArduinoIDE的方法。

太麻烦了,于是乎上github找esp32

找到这个链接存放最新的东西

https://github.com/espressif/arduino-esp32/releases/tag/1.0.1

接着看到有json文件(https://github.com/espressif/arduino-esp32/releases/download/1.0.1/package_esp32_dev_index.json),是的,用来供IDE下载的

于是复制链接到首选项填写,接着在开发板选项中就可以搜索到ESP32了

有一个dev版本和一个普通版本,我猜应该是预览版跟稳定版的意思

然后等待自动安装…(这个过程应该得科学上网)

然后成功!

 

树莓派点亮1.44寸屏

首先接线…回头再来写怎么接

接着刷最新固件。

然后,在TF卡上,Windows可以打开的那个盘,创建ssh文件(是的,空文件,以打开ssh)。接着创建wpa_supplicant.conf文件,设置wifi,如下内容:

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid="ssid"
psk="password"
}

接着就可以用putty登录了。

sudo raspi-config 设置spi可用。

登录之后安装vim先,vi不习惯啊。

sudo vim /etc/modules

在这个文件里添加2行:

spi-bcm2835
fbtft_device

用来启动这么两个模块。

接着创建这个文件:

sudo vim /etc/modprobe.d/fbtft.conf

内容如下,前方高能警告:除了注释那一行,下面那一大串都写在一行里面。(这个事情坑了我老半天)

# /etc/modprobe.d/fbtft.conf
options fbtft_device name=adafruit18_green
gpios=reset:27,dc:25,cs:8,led:24 speed=40000000 bgr=1 fps=60
custom=1 height=128 width=128 rotate=180

主控芯片是ST7735s 选择adafruit18_green,因为芯片是和这个一样的。有空得找找列别?
gpios=reset:27,dc:25,cs:8,led:24 这个设置屏幕对应的引脚,这个根据板子的原理图设置。height=128 width=128 rotate=180 设置屏幕分辨率大小和显示方向。此时重启一下树莓派.如果屏幕显示全黑则屏幕已经工作了。

查看设备可以发现多了一个fb1 设备,则说明设备已经成功启动了

sudo apt-get install cmake git

下载编译工具

cd ~
git clone https://github.com/tasanakorn/rpi-fbcp
cd rpi-fbcp/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo install fbcp /usr/local/bin/fbcp

设置开机启动。在

sudo vim /etc/rc.local

设置开机启动。在exit 0 前面添加fbcp&.

 

最后在/boot/config.txt 文件中设置用户界面显示尺寸。

sudo vi /boot/config.txt

在文件最后面添加上

hdmi_force_hotplug = 1
hdmi_cvt = 128 128 60 1 0 0 0
hdmi_group = 2
hdmi_mode = 1
hdmi_mode = 87
display_rotate = 1

此时重启可以看到桌面啦。

打开lightdm.conf

sudo vi /etc/lightdm/lightdm.conf

修改lightdm.conf
找到[SeatDefaults]段下的’xserver-command’,取消注释,修改为如下:

#xserver-command=X

修改为

xserver-command=X -s 0 -dpms

 

“ImportError: cannot import name ‘Camera’” – 树莓派import camera出错picamera库改名问题导致

树莓派+Flask实现视频流媒体WEB服务器

很多人看到这个想试试,然后卡死了:

from pygame import _camera
ImportError: cannot import name ‘_camera’

或者卡在(我的情况):

from camera_pi import Camera

ImportError: cannot import name ‘Camera’

解决方法:

https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-picamera/5

picamera是一个树莓派专用摄像头库?!

官方问题,官方解决!

他们把库名字改了,从连接中可以发现,现在他们名字改为

from picamera import PiCamera

所以,修改名字,这个问题过!

emmm…过来一会儿继续补充,开头那篇文章不靠谱,还是老外的ok。

然后找到了这个:

https://blog.miguelgrinberg.com/post/video-streaming-with-flask

https://github.com/miguelgrinberg/flask-video-streaming

用他的代码成功在树莓派上跑流媒体视频啦,不过我也研究了好一会

按照下面截图操作一下

运行的时候用python不要python3,不用应该还会是库的问题,然后成功运行:

我和我的水培

我来说说我和我的水培:)
那时候去到朋友的一块地,准确的是说他木材厂旁边的一块菜地,然后夕阳西下,一番美景一番耕作看得我如此如醉。
 
才意识到,我之前在网上垂涎已久的水培作业应该启动了。
那时候刚好有这么一个天台,那么就说干就干。
在网上做了一堆功课之后,画设计图,找营养液配料,上某宝买原料…
 
这是PVC管的设计,哈哈哈,看不懂什么?怪我当时没注释咯
大概意思是不同大小的水管,及里面水的多少,还有大小,还有转换头的大小…
我还是给我买的东西的截图吧!
管子用联塑的PVC排水管:
东西到了之后,是打洞:
用墨斗画直线,然后用铅笔画个大概的圈圈,然后淘宝买了玻璃打孔器(还尝试了木头打孔器,然孬用)装手电钻上用。
管是75mm的直径,打的洞是40mm的洞。
接着焊接了一个铁架…这个过程没有拍照。
用钢丝固定PVC在铁架上:-)
成品如下:
下一步就是营养液了。
从网上找到了一大堆配方,最后使用的是:
(g/吨) 大量元素: 硝酸钙472 硝酸钾202 硝酸铵80 磷酸二氢钾 100 硫酸钾174 硫酸镁246 微量元素: 乙二胺四乙酸二钠铁(螯合铁) 30 硼酸3 硫酸锰2.2 硫酸锌 0.22 硫酸铜0.08 钼酸铵0.02
注意:
不能把原料全放到到一堆再倒水溶解,必须每样原料逐一溶解,否则会发生沉淀,使得某些元素失去效用。营养液一般两到三个月左右更换一次比较适宜。想要种好的话最好买点专业仪器, EC测量仪。直接测量营养液的 EC值,种子发芽1到 10 天EC 值调节在 500左右,10 到20天的菜苗调节到 EC1000左右,20 天以上的 EC值调节到2000 左右,一般一星期测一次,调节一次就行,蔬菜的品种不同长成的时间也不同,但一般在 30天到45 天之间就基本可以长成采摘。酸度可以用 PH测试值仪判断,一般保持在 PH 6到 6.5左右,超过7的话可加入少许盐酸,硫酸,或者醋酸,吧 PH 值调低到6 左右。水培除了设备以外,营养液管理也是很重要的,要适时检测营养液浓度,因为菜苗在每个生长期需要的浓度都不同,早期过浓小苗受不了,后期过淡又会营养不足。营养液使用时间长了会酸碱不平衡,还需要调节酸碱度,或者适时更换。除此之外还有光照,光照不足,植物生长也会缓慢。
然后,我就去很开心的跑去马云家找了大部分营养液的原料…然后就懵逼了!!!!
找不到硝酸铵!!!!
为什么!!!因为这玩意能做炸药啊!!!(是不是下一次我该DIY炸弹?)
然后经过不懈的努力搜索,终于发现原来马云另一个家有,就是1688啦…嘘!一般人我不告诉他。
好了,然后就大瓶小瓶的按比例配营养液。
接下来,买到了培养篮,培养棉,培养…不对,主角是菜啊!买了一大堆各种各样的菜籽!我天,竟然花不了几块钱…都是马云家买的。
然后是育苗:
做法是先把海绵泡两天,拿起,找根筷子或小木棍沾点水把干的种子点到海绵的缝里,一孔点两颗种子,再把点了种的海绵放到水里泡 6到7 小时后,涝起海绵放到托盘上,找个大一点的塑料袋把托盘跟海绵一起装进去袋口扎紧,一到三天左右就可发芽,因为有塑料袋闷着一般不会缺水,所以无需喷水。每天打开看看情况,发现发芽率有七八成后就可以拿出来配上, EC值400 到500左右的营养液把海绵放进去水位泡到海绵厚度的三分一处,即可。拿到阳光充足的地方,等待小苗长大,如果一个孔里的两颗种子都发了芽等过几天看看长势拔掉较弱的一棵留下较壮的一棵即可。
 
10月 28日 早上开始播种,菜心、芥蓝、茼蒿,晚上十点开闷 29日 陆续看到一点点芽 30日 红色熟料袋和塑料箱子效果最好,薄膜很一般 31日 菜心长势良好,把菜心独立出来,调配485EC的营养液。营养液:A,3ml加入2.5L水时测得EC127,B,3ml加入时,测得480+~490+,C加入时区别不大。下午把菜心放阳光下,其余芥蓝茼蒿继续焖,茼蒿下午进展不错,芥蓝比较缓慢。下午焊好了架子。傍晚测得EC值下降,估计是海绵的水渗出来,补充浓度到490左右。晚上第一次使用补光灯。 11月 01日 菜心明显生长不错。到晚上有3公分高了。芥蓝,茼蒿依旧进展比较慢,目测60%的发芽率了。明天估计可以上营养液了。营养液今天调了两次,阳光下光合作用快,营养吸收超过蒸发的速度,所以EC值居然是下降了,要不断往浓的添加。架子喷好漆,给三条管子打洞了。 02日 拔掉菜心的弱苗,EC调整到750左右。茼蒿和芥蓝不闷了。使用接近500EC的营养液。今天阳光比较弱。傍晚,菜心EC调到800出头,芥蓝和茼蒿下降到400出头,调整到接近500。开始用增氧泵。75的管子打洞剩下2条。 03日 看起来生长缓慢呢,几乎没有阳光,气温骤降 04日 今天阳光明媚。有几棵要长新叶了。管子建好了。 05日 苗苗看起来不是很健康,有些徒长了。到傍晚,可以见到很多真叶了。管子定时可以运作。静水培一些西洋菜,改水培两棵通心菜。架子上放上罗勒和几棵西洋。设置太阳出来后每小时流水十到三十分钟。 06日 苗苗开始发第二片真叶了。减少水分。多晒太阳。通心菜上架子。晚上下小雨。 07日 薄膜来了。苗变化不大。大量可以看到2片真叶了。 08日 气温降到23。没太阳,一整天用柔光箱晒。 09日 中午太阳比较好。有的开始长第3片真叶了。 10日 菜苗遭遇老鼠袭击。 11日 菜心上架。EC600+。大量可以看到3片真叶。 12日 阳光一般。把芥蓝和茼蒿上架。 13日 EC下降,调回600+。 17日 最多有五片真叶。EC调到900+。架子上可用孔113个。 18日 长势最好菜心叶35mm左右。EC调到1200。 19日 阳光这几天都不错。 20日 阳光不错。EC调到1600.记录的菜叶37mm左右长。 22日 阳光不错。EC1400调到1800。记录菜叶39mm。 23日 阳光不错。观察到有菜叶因为太热而有一点焉。 26日 天开始有点点冷,下雨。 27日 换水。EC调到1000+ 28日 EC调到1500+。这两天天气阴雨。晚上播种生菜种子 香葱种子 12月 01日 调好微量营养液。生菜出芽,葱没反应。 02日 调好大量营养液。 03日 开始使用自配营养液,调到EC2000+ 06日 生菜拆三波,一波上架,一波保持原700左右EC,一波2500EC静水、架子2500左右EC。 08日 换水,EC2000左右 14日 加水,前2、3天播种小白菜 16日 收获0.51kg菜心 25日 收获0.87kg菜心 26日 收获0.51kg菜心 换水 菜心 白菜上架 27日 收获0.5kg 菜心 菠菜 播种 1月 06日 菠菜上架 25日 换水
哈哈哈哈,以上是好弱智的log记录,程序员都是这么调试的。
以下是调试过程精选:
培苗期
 
幼苗期
茁壮期
成熟期
 
最后的成果
开个小讲座回答几个问题 营养液跟土壤营养的区别?个人以为没有区别,有人担心营养液有未知物质,我觉得有点多余,毕竟是提纯的,要担心还不如担心土壤有未知的污染:)
有人说东西某宝有,为什么要DIY,而且划算吗?这个就是兴趣爱好的问题了,懂的人自然懂,而且做这套东西当时是2014年左右,那时候水培的市场没像现在这么发达。然后运行了很长一段时间,总体来说是有收回很大一部分成本的,最重要开心啦。
有人问EC是啥意思?我提到啦,某宝可以买到的TDS测试仪,用于测量液体的总溶解固体,相当于杂质浓度,相当于营养液的浓度:)下图这个东西

Arduino遇到的各种坑

因为工作的原因2018年开始接触 Arduino 这个平台。我对这个平台亦褒亦贬,褒的是简单、开源、形成生态,快速开发、敏捷开发在不少行业将会是绝对的优势。这几年整个电子行业有往这个方向发展得趋势。贬的是为了极度的照顾新手,做了太复杂的封装,造成部分实际的问题没有解决,硬件细节上往往面对新的硬件容易碰壁。生态做大了容易累赘,大量重复的库出现。但总之是个不错的平台,在嵌入式从业几年的我以极快的速度入手。

下文准备以累积添加的形式不停的补充 Arduino 中的各种坑,望后人留步。:)

 

  • Atmel Mega 328 或者 168 新芯片的问题,估计作为普通 Arduino 用户遇到不多,但是如果你用 Arduino 来做产品,那么你肯定会遇到:就是关于新芯片烧熔丝的问题。新手可能会从上古的教科书读到烧熔丝是不可逆的,其实我目前对于328/168 还是存在疑惑,为什么他的烧熔丝是可逆的?只是挂名烧熔丝?作为嵌入式软件工程师出身的我,不是很想太深入这个问题,我们解决问题就好。

首先,我是从以下这两篇文章学习的:

https://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=77400&highlight=%E7%86%94%E4%B8%9D

这是一个牛逼的专门说AVR熔丝的网站:

http://www.engbedded.com/fusecalc

然后,还需要的是烧写软件:

链接:https://pan.baidu.com/s/1yO7gsiCYzLC_n1B4–Mmcg
提取码:9l23

然后烧写熔丝其实每一个选项都有特定的功能。

我们如果要烧写成日常使用的nano:

那些可以不用一个一个慢慢勾选,直接填入  FF DA FD 即可,入下图:

 

  • 之前在 Mega2560 的中断部分代码,移过来 ProMini 居然不能用。搜了一圈才发现,Mega 下面 attachInterrupt 函数,其中的 Pin (第一个参数)得给赋予引脚图上的编号( IDE 编号),而 ProMini 应该给的是中断编号,比如 0 和 1(它只有两个中断,不是写 2 和 3)

 

  • ESP8266是一个优秀的 wifi+mcu 模组。核心是乐鑫公司制作的,模组主流的有安可信公司制作。国内好像不温不火,可是在远洋火的不可开交。刚拿到手还以为只是一个普通的 wifi + mcu,由安信可提供一个以 Eclipse 为 IDE 的高度内部定制的模组。渐渐做功课才发现错了,这个可以用 lua 脚本语言之间运行。最让人兴奋的是还有 Arduino 平台。

因为产品使用到也是很流行的传感器 CCS811 TVOC&CO2 检测传感器,同样也是国内很少看到有人使用。亦或者搭配其他 mcu 平台使用,Arduino 也有但就是没有到运行不到 5 分钟就出现奔溃段错误的情况。因此差点想为此换了平台,最后发现只是 ESP8266 的开发板库不太健全。主要原因是 I2C 的延迟内到库内部去调整,如下:

Windows 的话是在这个位置(Mac & Linux 类同,随着版本更新可能改变部分路径):

C:\Users\Jangel\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\2.4.1\cores\esp8266\core_esp8266_i2s.c

大概在74行,修改 twi_setClockStretchLimit(230) 为twi_setClockStretchLimit(460),然后解决问题。